プログラムの説明

リモコンを押すと、押したボタンに応じて「梵天丸」が動くプログラムを作ります。
関数もあまり使わず(使えず？）、変数なども共通化しすぎず（できず？)、プログラミングのセンスがまったく感じられない（？）、流れそのままのプログラムになっています。実力が上れば改善します。
プログラムの流れは

①　スタートビットの検出
②　１ビット目の検出、数値化
③　２ビット目の検出、数値化
④　３ビット目の検出、数値化
⑤　４ビット目の検出、数値化
⑥　各ビットの積算
⑦　積算データによる判定、モータ駆動

①　スタートビットの検出
スタートビットのパルス幅は約２．５ｍｓなので５００μｓごとにサンプリングすると”Ｌ”レベルの信号が５回現れます。






スタートビット以外の信号では５回は現れないので、”Ｌ”レベルの信号を確認することで,信号Ａ，Ｂのデータ信号との区別ができます。
while(start_bit!=0) {} 　　　　　　　
flag = 0;　　　　　　　　　　　　　　　
for (i=1;i<=5;i++) 　　　　　　　　　
　　　　{　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　delay_us(500); 　　　　　　　
　　　　if (input(PIN_A4)==0)　　　
　　　　flag = flag + 1;　　　　　　　
　　　　}		 // スタートビットが入力されるまで待つ
// フラグの初期化　　
// 5回ループする。
//
// 500μsごとのインターバルで
// RA4が”Ｌ”レベルなら　
// "L"レベルの回数を加算　

②　１ビット目の検出、数値化

1ビット目のデータが”１”のとき
”Ｌ”レベルのパルス幅が約１．３ｍｓ

1ビット目のデータが”０”のとき
”Ｌ”レベルのパルス幅が約０．８ｍｓ


一定間隔でサンプリングすると”Ｌ”レベルの信号の表れる回数はデータ"１"のときがデータ"0"のときより多く現れます。この回数の違いで”１”と”０”を検出します。
for (i=1;i<=10;i++)
　　　　{
　　　　delay_us(110);
　　　　if (input(PIN_A4)==0)
　　　　　　　　cnt = cnt + 1;
　　　　else
　　　　　　　　cnt = cnt + 0;
　　　　}
if (cnt >=8)
　　　　{
　　　　rcv1 =1;
　　　　delay_us(600);
　　　　}
else
　　　　{
　　　　rcv1 =0;
　　　　}		 //1ビット目　１０回サンプリング
//
// 110μs間隔
// RA4の"L"レベルのとき
// 検出の場合　 cnt値+1
//
// 未検出の場合 cnt値+0
//
// cnt値が8以上の場合
//
// rcv1を１にする。
// 次のデータビット（2ビット目）まで待機
//
// それ以外の場合
//
// rcv1を０にする。

③、④、⑤
　２、３，４ビット目の検出、数値化
②の方法で残りのビットも検出します。
１ビット目のデータによってデータ長が異なるので、スタートビットから見たときの２ビット目のスタート時間が変化します。そこで、2ビット目の検出を始めるときの調整が必要です。
下記の図は１ビット目の開始のタイミングは同じですが、２ビット目以降は上の信号に比べ、下の信号が遅れています。

１
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 
スタートビット
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 
スタートビット
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 
２
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　
　

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 



⑥　各ビットの積算
それぞれのデータに重みをつけ、信号が”1”のとき、重み付けした値を数値化し、信号が”0”のときは”０”として扱うと４ビットのデータを０～１５までの数値で表すことができます。今回は０（００００）～８（１０００）までしか使用しません。

rcv =rcv1 + rcv2 + rcv3 + rcv4;

 // 検出データ加算

⑦　積算データによる判定、モータ駆動
data1 = 0x01; // 前左　パターン 0000 0001　
data2 = 0x03; // 前進　パターン 0000 0011　
data3 = 0x02; // 前右　パターン 0000 0010　
data4 = 0x09; // 左転　パターン 0000 1001　
data5 = 0x00; // 停止　パターン 0000 0000　
data6 = 0x06; // 右転　パターン 0000 0110
data7 = 0x04; // 後左　パターン 0000 0100　
data8 = 0x0c; // 後進　パターン 0000 1100
data9 = 0x08; // 後右　パターン 0000 1000


モータの動作パタンをあらかじめ作成し、そのデータを条件判定で分岐します。データを変数にしてあるのでプログラムでは変数を読み出せばよくなります。
switch(rcv)
{
case 0 : RA = data1;
break;
case 1 : RA = data2;
break;
case 2 : RA = data3;
break;
case 3 : RA = data4;
break;
case 4 : RA = data5;
break;
case 5 : RA = data6;
break;
case 6 : RA = data7;
break;
case 7 : RA = data8;
break;
case 8 : RA = data9;
break;
}		 // リモコンデータ検出結果

// リモコンボタン"1" 押す 前左

// リモコンボタン"２"押す 前進

// リモコンボタン"３"押す 前右

// リモコンボタン"４"押す 左転

// リモコンボタン"５"押す 停止

// リモコンボタン"６"押す 右転

// リモコンボタン"７"押す 後左

// リモコンボタン"８"押す 後進

// リモコンボタン"９"押す 後右

サンプリングの回数や［１］～［９］以外のキーが押された場合の処理など、手直し、見直しする箇所はあります。今後、改善したいと思います。



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